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EPSON T/VT ファームウェア バージョン 7.5.58.0

Copyright (c) 2017-2026, Seiko Epson Corp. All rights reserved.
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重要なお知らせ
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Ver 7.5.57.0 ->Ver 7.5.58.0 (2026/3/17)
・VT6-Bシリーズロボットに対応しました。
・キー溝原点姿勢に関するコマンドを追加しました。
・以下のステータスコードを追加しました。
30: コントローラーのリセットによりエラーが解除されました
31: コントローラーのリセットにより非常停止が解除されました
32: 通常タスクを一時停止しました
33: 通常タスクを継続実行しました
105: SPELプロジェクトを読み込みました
・パスモーション中の停止で4242エラーが発生する不具合を修正しました。
・ToolLib/ArmLibコマンドを呼出したユーザー関数の終了時に、関数実行前のTool番号/Arm番号に戻らない不具合を修正しました。
・同じIPアドレスを持つ複数のフィーダーを切り替える際、コントローラーの再起動を行わないと接続エラーが発生する不具合を修正しました。

Ver 7.5.56.1 ->Ver 7.5.57.0 (2025/12/18)
・OnErrとCP Onを併用時に軌道計画エラーが発生すると位置ズレ不具合を修正しました。

Ver.7.5.55.4 -> Ver 7.5.56.1 (2025/9/22)
・パーツフィーダー IF-A1520、IF-A2330に対応しました。
・ハンド質量設定において最大負荷量を設定した場合でも、設定値が範囲外と判定される不具合を修正しました。
・OPCUAClientで特定のノードのデータを読み取り中にRC+でコントローラー再起動を行うと、再起動が失敗する不具合を修正しました。
・バックグラウンドタスクでTaskInfoを使うと、エラー2260(タスク番号範囲外)が発生することがある不具合を修正しました。
・RemoteEthernetかつ連携モードでRC+を繋ぐと、モニターモードを選択してもプログラムモードで接続される不具合を修正しました。
・力覚に関するシンタックスヘルプに非サポートのプロパティが表示されていた不具合を修正しました。
・複数のローカル変数を一つのデータ型で宣言した場合に関するエラー判定を修正しました。

Ver.7.5.55.3 -> Ver.7.5.55.4	(2025/8/4)
RC+7.0で以下の操作を行った際、お複数のエラーポップアップが表示される問題を修正しました。
・ライブラリーで予約したTool, Local, Arch, Armいずれかの番号を使用するプログラムの実行中に、モニターモードでコントローラーに接続する。
・EncReset実行後に、コントローラー再起動を行う。

Ver.7.5.55.2 -> Ver.7.5.55.3	(2025/7/17)
・コントローラー環境設定の「ファンクション起動時にグローバル変数を初期化」が有効でも、ファンクション起動時にモジュール変数が初期化されない不具合を修正しました。

Ver.7.5.54.104 -> Ver.7.5.55.2	(2025/7/7)
・Library Builder機能に対応しました。
・診断機能に対応しました。
・MsgBoxコマンドの「ボタンの種類」に、3番目のボタンをデフォルトにする定数MB_DEFBUTTON3を追加しました。
・Baseコマンドで座標系を変えた後の特異点回避動作中に誤ったエラーが出る不具合を修正しました。
・VT6で、標準I/O 18-23bitに対してのIn関数の戻り値が常に0になってしまう不具合を修正しました。
・キャリブレーション&テスト画面でホッパータブが表示されないことがある不具合を修正しました。
・エラー3615発生時、エラーメッセージが"Unknown Error!!"と表示される不具合を修正しました。
・TCLimコマンドでパラメータが表示されない不具合を修正しました。
・タスクを実行中のコントローラーから、RC+を切断すると、エラーが発生し、タスクが停止する不具合を修正しました。
・Till、Sense、Findコマンドでイベント条件式が設定されていないときに、設定の表示でSw(0)が表示される不具合を修正しました。
・VCreateSequenceコマンドで作成したビジョンシーケンスのオブジェクト番号が正しくない不具合を修正しました。
・RC+6.0→RC+7.0に変換したプロジェクトを、RC+8.0でビルドした後、特定のプロジェクトのビルドに失敗する不具合を修正しました。
・フィールドバススレーブModbus TCPが有効にならない不具合を修正しました。

Ver.7.5.54.100 -> Ver.7.5.54.104	(2025/3/21)
・本バージョンをインストールした後に、Ver.7.5.54.102以前のバージョンにダウングレードインストールした場合は、インストール完了後に必ずT/VTシリーズの電源をOFFしてください（コントローラーの動作がまれに不安定になる場合があります）。
・新基板(CPU_DPB_3)を搭載したVT6-DCシリーズで、CtrlInfo(15)コマンドがエラー2264になる不具合と、ハードウェアモニターのDC電源電圧値が取得されていない不具合を修正しました。
・コントローラーのタイマー管理に関する修正を行いました。
・ファイル操作に関連するSPELコマンド(DEL、RenDir、RmDir、Rename)を実行したときに、まれに7203エラーが発生する不具合を修正しました。

Ver.7.5.54.54 -> Ver.7.5.54.100	(2024/12/25)
・PartFeedingオプションについて、新ホッパー(Gen.2)に対応しました。
・リモートI/Oにおいて、Running中にHome入力があるとエラービットが出力する不具合を修正しました。
・FSetコマンドの不具合を修正しました： Resetプロパティ使用時、引数2つのときに、ビルドが成功してしまう。FG_RESET_FINE指定時、引数4つのときに、エラー2264（サポート外のパラメーターが引数に指定されました）が発生してしまう。
・ファームバージョン7.5.54.23以前に作成したバックアップファイル(ポイントラベルに日本語を含む)をファームバージョン7.5.54.50以降のコントローラーにリストアすると、エラー7040（ポイントラベルが誤っている）が発生する不具合を修正しました。

Ver.7.5.54.53 -> Ver.7.5.54.54	(2024/11/22)
・Waitコマンドの待ち条件を大量に設定すると、コントローラーがハングアップする不具合を修正しました。

Ver.7.5.54.51 -> Ver.7.5.54.53	(2024/10/18)
・特定条件で停止に時間がかかる不具合を修正しました。
・特定条件でティーチングペンダントを利用した際に発生する不具合を修正しました。

Ver.7.5.54.50 -> Ver.7.5.54.51	(2024/8/27)
・VT6シリーズが正しく認識されない不具合を修正しました。

Ver.7.5.54.23 -> Ver.7.5.54.50	(2024/8/1)
中国語簡体字の表示や入力の仕様を改善しました。

Ver.7.5.54.16 -> Ver.7.5.54.23	(2024/4/19)
・内部仕様の変更。

Ver.7.5.54.14 -> Ver.7.5.54.16	(2023/11/15)
・T3-B401S-FZに対応しました。

Ver.7.5.54.11 -> Ver.7.5.54.14	(2023/8/2)
・Till条件が満たされると、FINEがデフォルトにリセットされる不具合を修正しました。
・MOVE動作にて微小な回転角度が入力されると姿勢回転しない不具合を修正しました。
・T3Bの動作エリアが間違っていた不具合を修正しました。
・TP2にて、ポイント編集モード中にLocal設定を実施してもLocal番号が登録できない不具合を修正しました。
・TP2にて、数値入力後の確定操作をOKキーの1度押しに変更しました。

Ver.7.5.54.9 -> Ver.7.5.54.11	(2023/5/18)
内部仕様の変更。

Ver.7.5.54.5 -> Ver.7.5.54.9	(2023/3/16)
Jump動作上昇中に安全扉を開閉し再開した時にアーチの軌跡が乱れる不具合を修正しました。

Ver.7.5.53.1 -> Ver.7.5.54.5	(2023/2/27)
・OPC UAオプションがUSBライセンスに対応しました。
・リモートIOでMotor Off時にHome信号を入力するとエラーになるように変更しました。
・パスモーションのタイミングで一時停止し、安全扉を開閉後、継続実行すると、エラー2200が発生する不具合を修正しました。
・TPのティーチモードでモーターON中にイネーブルスイッチを離してもモーターOFFにならない不具合を修正しました。

Ver.7.5.53.0 -> Ver.7.5.53.1	(2022/9/8)
・パスモーションのタイミングで一時停止し、安全扉を開閉後、継続実行すると、エラー2200が発生する不具合を修正しました。

Ver.7.5.52.7 -> Ver.7.5.53.0	(2022/8/2)
・エリア歪み補正機能を追加しました。
・OPC UAにSPEL+変数の値を取得できるノードを追加しました。
・ModBus TCPで接続状態の時、送受信がない場合に自動で接続を切るタイムアウト機能を追加しました。
・LJM関数の姿勢フラグ1で、J4の移動量が最小とならない不具合を修正しました。
・LJM関数の姿勢フラグ4で、J6の移動量が最小とならない不具合を修正しました。
・特定条件でTillの条件が達成されると目標位置とは異なる位置にロボットが移動してしまう不具合を修正しました。
・特異点回避中にTillが成立しても止まらない不具合を修正しました。
・Jump3、JumpTLZのアーチモーション中に一時停止し再開した場合に、エラー4037が発生し継続実行できない不具合を修正しました。
・OPC UAについて、BrowseNameのNameSpaceIndexとNodeIdのNameSpaceIndexが異なる場合がある不具合を修正しました。
・OPC UAについて、SourceTimeStampが更新されない不具合を修正しました。
・エラー4102のメッセージがUnknown Errorになる不具合を修正しました。
・6軸ロボット（Nシリーズ含む）において、特異点へのＣＰ動作を行った後の動作でロボットが目標位置と異なる位置に移動してしまう不具合を修正しました。
・グローバル変数 UShortをWaitコマンドの条件式に使用すると条件が成立せず無限待ちになる時がある不具合を修正しました。
・UInt32変数を使用しての演算式の結果が正しくない不具合を修正しました。
・部品消耗管理が有効の時、Warning 400/401/402が発生しないように修正しました。
・USBメモリーコントローラー設定バックアップ時に、システムヒストリーにイベント0が記録される不具合を修正しました。
・6軸ロボットで特異点近傍をジョグ動作時、ジョグボタンを離してもロボットが止まらない不具合を修正しました。

Ver.7.5.52.3 -> Ver.7.5.52.7	(2022/7/1)
・CP動作(Move,Arc3等)で、6軸ロボットが4252エラーになる不具合を修正しました。

Ver.7.5.52.2 -> Ver.7.5.52.3	(2022/5/10)
・VT6-A901SRおよびVT6-A901SWに対してロボット追加するとエラーが発生し、ロボット追加が出来ない不具合を修正しました。

Ver.7.5.52.1 -> Ver.7.5.52.2	(2022/3/8)
・CP動作(Move,Arc3等)で、6軸ロボットのJ4の移動量が最小とならない不具合を修正しました。

Ver.7.5.51.8 -> Ver.7.5.52.1	(2022/1/26)
・XYLim範囲チェックを常時監視する機能を追加しました。
　　注意：
　　動作命令の目標座標が範囲内であっても、開始地点から目標座標までの経路が範囲外の場合、範囲外エラーが発生するようになりました。Pulse動作も範囲チェックを行うようになりました。
・XYLimの監視方法を設定する、XYLimModeを追加しました。
・XYLimの監視方法を取得する、XYLimMode関数を追加しました。
・CP動作中にJ6軸がエラー発生せずに360°回転する不具合を修正しました。
・errmsg$関数でスペイン語を指定するとエラー2434が発生する不具合を修正しました。
・Int64,UInt64の変数とInteger型などの値をAndするとエラー2244/エラー2243が発生する不具合を修正しました。
・バイト配列を使用してDLL関数を呼び出すと無効なデータが返される不具合を修正しました。
・復旧モード状態でファームウェアのアップデートを実行するとError1007が発生する不具合を修正しました。
・Dll関数呼び出し(Declare)で、Declareの戻り値が文字列の場合はエラー表示するように不具合修正しました。
・PartsFeederで検出パーツ0にも関わらずPF_Robotが実行される不具合を修正しました。
・拡張リモートIOコマンド554, 555, 556, 557を指定されたパレット番号の座標でポイントデータを作成するように修正しました。
・拡張リモートIOコマンド558 PALLETコマンドの返却内容に合わせてポイント数を取得できるように修正しました。
・拡張リモートIOコマンド1203, 1204を新規ポイントに座標を保存できるように修正しました。
・CodeReaderの不具合を修正しました。コンマ“,”が含まれていると、コンマ以降の文字列がVGetで取得できませんでした。
・Jump3をCP Onで次の動作とつなげている途中にPause/Contすると異常な動作をする不具合を修正しました。
・Jump3の目標位置と動作終了位置の姿勢フラグが一致しない場合、CP Onで次の動作命令をつなげると異常な動作をする不具合を修正しました。

Ver.7.5.51.7 -> Ver.7.5.51.8	(2021/12/15)
・4103エラーの不具合を修正しました。

Ver.7.5.51.5 -> Ver.7.5.51.7	(2021/11/25)
・内部仕様の変更。

Ver.7.5.51.2 -> Ver.7.5.51.5	(2021/10/25)
・OPC UA (OPC UA for Robotics Part1) に対応しました。
・動作命令の開始直前にリモートI/Oの停止信号が入力されたとき、動作命令を実行してからロボットが停止する不具合を修正しました。この不具合は"Quit All"でSPELタスクを停止する場合も発生しました。

Ver.7.5.51.0 -> Ver.7.5.51.2	(2021/8/3)
・T3-B/T6-Bシリーズをサポートしました。

Ver.7.5.50.6 -> Ver.7.5.51.0	(2021/7/1)
・Accels で取得出来る加減速度の種類が増えました。これまでのユーザ設定値に加え、・Weight 設定によって自動的に補正された加減速度も取得可能です。
・SFreeがモーターOn/Offの両方で使えるようになりました。
・CODESYS社用ファンクションブロックに対応しました。
・AOIにSPEL_Resetを追加しました。
・ChDiskコマンドでUSBを指定してもエラーにならない不具合を修正しました。
・RC+ APIとコマンドウィンドウからMsgBoxコマンドが実行できない不具合を修正しました。
・"OLRate" で取得出来る過負荷率が異常値になる不具合を修正しました。
・Curve 及び CVMove 実行時に自由曲線 CP 動作が途切れてしまう不具合を修正しました。
・起動後1分間温度取得値が不定という不具合を修正しました。
・エラー発生時に拡張IOコマンド1450（リセット）が実行できない不具合を修正しました。
・データサイズの大きいプロジェクトをビルドした後に、コントローラー設定バックアップに失敗する不具合を修正しました。

Ver.7.5.50.4 -> Ver.7.5.50.6	(2021/6/1)
・ある条件が成立した場合に、不正なプログラムが実行される可能性がある不具合を修正しました。
・非常停止ボタンを押した際に、ロボットが停止するまでの時間が余計にかかる可能性がある不具合を修正しました。

Ver.7.5.50.3 -> Ver.7.5.50.4	(2021/2/26)
・9616エラーに付加情報を追加しました。

Ver.7.5.50.2 -> Ver.7.5.50.3	(2020/12/24)
・PHY ICの設定を変更しました。

Ver.7.5.50.1 -> Ver.7.5.50.2	(2020/12/23)
・リレー溶着誤検出不具合の閾値を更新しました。

Ver.7.5.50.0 -> Ver.7.5.50.1	(2020/10/26)
・リレー溶着誤検出不具合を対策しました。

Ver.7.4.58.3 -> Ver.7.5.50.0	(2020/9/7)
・CC-Link 2.0対応に対応しました。
・PartFeeding:　 新フィーダー（IF-80、IF-380）が追加されました。マルチパーツ機能、パージ機能が追加されました。マルチロボットをサポートする新コマンド（PF_AccessFeeder, PF_ReleaseFeeder）が追加されました。
・PartFeeding:　 T/VTでは、制御可能なフィーダーが最大2台までに制限されます。これはエラー2556（過剰なループを検出）の発生を予防するためです。
・VT6* において、CP 動作の加減速度が異常となる不具合を修正しました。
・プロジェクト同期した際、システムヒストリに2053エラーが残る不具合を修正しました。
・仮想コントローラにて、setnetコマンドで不正なIPアドレスを指定してもエラーにならない不具合を修正しました。


Ver.7.4.58.2 -> Ver.7.4.58.3	(2020/6/10)
・コントローラ再起動時に、バックアップ変数が保持されない不具合を修正しました。

Ver.7.4.57.4 -> Ver.7.4.58.2	(2020/4/23)
・カリフォルニア州法(SB-327)に対応しました。Etnernet接続にパスワードによる認証を追加しました。
・エラー 4013 において、エラーが発生した軸番号を取得できるように改善しました。
・TPからのジョグ操作において、連続ジョグ指定でジョグ操作を実行開始時、ジョグキー押下と同時にイネーブルスイッチを離すと、約3秒間ロボットが移動してしまう不具合を修正しました。
・コントローラー設定バックアップで作成された”GlobalPreserves.dat”ファイルを変数モニターの<読み込み>にて読み込むと正しく表示されない不具合を修正しました。
・Trap Errorイベントを使用して、エラー発生時にErrb関数を実行すると、エラーが発生したロボット番号が取得できず”0”となる不具合を修正しました。
・PartFeeder接続時にエラーが発生した場合にその後、接続できなくなる不具合を修正しました。
・FbusIO_GetBusStatus, FbusIO_GetDeviceStatus, FbusIO_SendMsgコマンドでバス番号 16以外を指定した場合、7100エラーになる不具合を修正しました。


Ver.7.4.57.3 -> Ver.7.4.57.4	(2020/2/3)
・RMSに対応しました。

Ver.7.4.57.2 -> Ver.7.4.57.3	(2020/1/10)
・J1動作中の非常停止時に止まるまで時間がかかる問題対策
・黄設データ化け不具合対応でMUファーム修正
・黄設データ化け不具合対応でMU通信のタイムアウト時間延長
・内作エンコーダの位置飛び不具合修正
・TP2にslock/sfreeの未サポートエラーが出ない不具合の修正

Ver.7.4.57.0 -> Ver.7.4.57.2	(2019/11/28)
・パーツフィーダの機種情報追加
・複数フィーダを繋げない不具合の修正
・独立モードオフでT/VTシリーズ TP2 が立ち上がらない不具合の修正
・VT6L-DCの対応
・print outreal(32)でT/VTがハングアップする件の修正
・T/VTでfor nextを含んだサブタスクを実行すると異常切断する場合がある件の修正
・安全扉開の入力タイミングでRB設定消えるの対応
・T3で実フィーダーと異なるモデル設定でテストボタンをクリックした後、正しいモデルを設定してもテストボタンでエラーになる(Mantis4949) 


Ver.7.4.56.2 -> Ver.7.4.57.0	(2019/10/24)
・T3-B/T6-Bを削除
・パーツフィーダ　テストボタンを2回押下すると、RC+がハングアップする不具合修正

Ver.7.4.56.1 -> Ver.7.4.56.2	(2019/10/8)
・VT6L-Zの追加
・TP2のポイント編集画面で現在位置をティーチできない不具合を修正しました。
・TP2のポイント編集画面に移行した後、ジョグ&ティーチ画面で現在位置をティーチできなくなる不具合を修正しました。

Ver.7.4.56.0 -> Ver.7.4.56.1	(2019/9/9)
・動作中に不必要な4026エラーが発生する不具合を修正しました

Ver.7.4.55.5 -> Ver.7.4.56.0	(2019/9/3)
・非常停止時にエラー5042を誤検出することがある不具合を修正しました
・VT6シリーズは下記の位置で連続Jogを行った場合、Jog動作が極端に遅くなる(停止する)不具合を修正しました
・ロボットのJ3軸の角度が-30度より小さい場合
・VT6シリーズでMove指令を行った場合、SpeedSとAccelSの値を小さく設定しても4242エラーが発生する不具合を修正しました
・リストアでプロジェクトのチェックボックスが無効、Visionハードウェア設定のチェックボックスが有効の場合、
  1198エラーが発生します。Visionハードウェア設定をリストアする際、プロジェクトも一緒にリストアしてください。

1198: リストア異常 プロジェクトが無効です。Visionハードウェア設定をリストアする際、プロジェクトも一緒に
リストアしてください。

・非常停止のアルゴリズムを変更しました
・連続Jog動作のアルゴリズムを変更しました(6軸のみ)
   連続Jog動作時、VT6シリーズは動作範囲限界から10mm手前の位置で停止します
・ VT6Lシリーズの連続Jog速度を30mm/secから75mm/secに変更しました
・ VT6Lシリーズのローパワー速度エラー閾値を変更しました
　　(ローパワー動作かつ特異点通過機能を無効にした場合、ローパワー速度エラーが発生する不具合を修正しました)
※　(3),(4),(5)はF/W_Ver.7.4.55.5以降のF/WでVT6Lを機種設定した場合に適用されます
・MUのFWバージョンを更新しました（73 -> 77）
・Part Feeding PF-Libで、マルチフィーダー、マルチロボット、IF-530に対応しました。
・MUのFW書き換え失敗後に、再書き込みしない不具合の修正


Ver.7.4.55.5 -> Ver.7.4.55.52	(2019/8/8)

・リモートethernetの接続タイムアウト機能が動作していない件の修正
・USB接続、切断の繰り返しを行うと、コントローラに接続不可となる件の修正
・スペイン語対応
・ヒルシャー製FieldBus対応
・USBキーを抜いてもコントローラー側で実行できる問題対応
・非常停止時にエラー5042を誤検出することがある不具合を修正しました
・VT6シリーズは下記の位置で連続Jogを行った場合、Jog動作が極端に遅くなる(停止する)不具合を修正しました
　　ロボットのJ3軸の角度が-30度より小さい場合
・VT6シリーズでMove指令を行った場合、SpeedSとAccelSの値を小さく設定しても4242エラーが発生する不具合を修正しました
・5003エラーの誤検出を修正しました。
・VT6クリーンタイプの追加。

Ver.7.4.53.5 -> Ver.7.4.55.5	(2019/4/10)

・USBメモリのバックアップが取れない不具合の修正 
・リモートethernet経由で実行するコマンドのタイムアウト値が4秒になっている不具合を修正
・非常停止を行った場合、VTシリーズの電磁ブレーキが高速回転中に有効になる不具合を修正しました
・FmtStr$関数で四捨五入をサポートしました。


Ver.7.4.51.2 -> Ver.7.4.53.3	(2018/12/5)

・SRAM異常検出時に SRAM初期化と共にRTC日時も2013/01/01 00:00:00に初期化するよう修正しました。
・CVを使用している場合 タスク終了時のFend実行完了に数秒かかる不具合を修正しました。
・自動でQPDecelSとQPDecelRを調整する機能を追加しました。
・FSEAL設定のドライバを更新しました。
・VRT機能をサポートしました。


Ver.7.3.53.4 -> Ver.7.4.51.2	(2018/07/30)

・PC経由のcomポートによる通信に対応しました。
・DATE もしくは TIME コマンドで日時を設定すると 異常な日時になる不具合を修正しました。
・EtherNet/IP フィールドバス スレーブモジュールにおいて オムロン製PLC(NX1P2)との接続不具合を修正しました。
・Select文及びIF文中に重複した行ラベルがあってもエラー(3174)が発生しない不具合を修正しました。


Ver.7.3.53.3 -> Ver.7.3.53.4	(2018/03/19)

・巨大なGUI Builder用ファイル（.gui）をビルドすると、まれに通信が切断する不具合を修正しました。


Ver.7.3.53.0 -> Ver.7.3.53.3	(2018/02/23)

・初期設定ファイルがまれに壊れてしまう不具合に対応しました。
・USBメモリへコントローラーのバックアップを行ったとき、特定のファイルがバックアップされない不具合を修正しました。
・T6-602Sの衝突検出パラメーターの見直しを行いました。
・T6-602SのWeightパラメーターの見直しを行いました。
・メモリアクセス時に不要な処理が行われていた箇所を見直しました。
・bgmainファンクションの起動タイミングを調整しました。


Ver.7.3.52.27 -> Ver.7.3.53.0	(2017/12/25)

※T6 ES機専用F/Wです！
・Visionプロパティ（DictionaryMode、DistCorrectType）を追加しました。
・Visionシステム定数（VISION_DICTMODE_*、VISION_CODETYPE_DATAMATRIX、 VISION_IMAGESIZE_3664X2748）を追加しました。
・部品消耗管理コマンド（HealthCtrlWarningEnable、HealthRBWarningEnable）を追加しました。
・TeachONファンクションが正しい戻り値を返さないことがある不具合を修正しました。
・ChDiskコマンドがRAMに対応していなかった不具合を修正しました。


Ver.7.3.52.25 -> Ver.7.3.52.27	(2017/11/24)

・Motor On時に、まれにエラー5058（衝突検出）が誤って発生する不具合を修正しました。
・TP3でジョグ中に移動量を「連続」⇔「大」「中」「小」に変更した際、まれに前の移動量設定のままジョグしてしまう不具合を修正しました。
・ファームウェアのアップデート直後に頻繁に電源をON/OFFすると、MU内のF/Wがクリアされたままの状態になり、メインCPUとの通信ができなくなることがある不具合を修正しました（Ver.7.3.52.25からさらに修正）。


Ver.7.3.52.9 -> Ver.7.3.52.25	(2017/11/07)

・I/Oのステータス読み出し時に、不正なリマップ処理が行われていた点を修正しました。
・SDカードへのFlush回数を低減しました。
・各MU毎の制御周期がまれに1周期分ずれ、CP精度が低下する不具合を修正しました。
・ファームウェアのアップデート直後に頻繁に電源をON/OFFすると、MU内のF/Wがクリアされたままの状態になり、メインCPUとの通信ができなくなることがある不具合を修正しました。


Ver.7.3.52.3 -> Ver.7.3.52.9	(2017/08/10)

・RC+との接続が切断し、T3コントローラーがハングアップすることがある不具合を修正しました。
・エラー4018/4024/4026の各エラーが発生することがある不具合を修正しました。
・コンソールへログを出力していた実装を廃止しました。
・TC ON、TC OFFコマンド実行時に、まれに5047/4241エラーが発生する不具合を修正しました。
・Ethernet/IPモジュールを挿して起動すると、2118エラー（初期化異常）が発生する不具合を修正しました。


Ver.7.3.52.3 -> Ver.7.3.52.6	(2017/07/21)

・起動時に9707(アブソリュートエンコーダーの多回転量が規定値以上 エンコーダーリセット)が発生することがある不具合を修正しました。


Ver.7.3.51.20 -> Ver.7.3.52.3	(2017/07/06)

・下記のFieldBusに対応しました。
	・Profinet
	・Ethernet/IP
	・EtherCAT
	・ProfiBus
	・DeviceNet
・空のDo...Loopタスクが4つを超えた場合、エラー2556を出力するようにしました。
・イベント処理において、WaitForMultipleObjectsなどのWindowsAPIがコールされた際に必要なイベントをその都度生成/削除していましたが、コントローラー起動時にあらかじめ必要数を生成し、それを使い回すように変更しました。
・必要な割り込み禁止処理が行われていない箇所があったため、Mutexを追加して修正しました。
・TP3からプロジェクトのビルドができない問題を修正しました。
・TP3接続中にコントローラーの再起動を行うと、起動に失敗する不具合を修正しました。
・TP3上で言語設定の切り替えをした場合と、TP3側面のリセットスイッチを押下した場合に正しく再起動しない不具合を修正しました。
・エンコーダーの初期化に失敗したときのエラー（5003）処理漏れがあったのを修正しました。
・EncReset命令が正しく機能しないことがある不具合を修正しました。
・ATrq命令の出力値が正しくない不具合を修正しました。
・モーターアンプ部の温度エラー検出アルゴリズムを見直しました。
・RS485通信において、レシーバーの値が常にReadEnableでも正常に起動できるようにしました。
・TCPサーバー接続が2回目以降失敗する不具合を修正しました。


Ver.7.3.51.9 -> Ver.7.3.51.20	(2017/04/03)

・FbusIO_SendMsgコマンドでマイナスの値を受信すると、エラー2243（変数オーバーフロー）が発生する不具合を修正しました。
・フィールドバススレーブ基板装着時にエラー2118（初期化異常）が発生する問題を修正しました。
・部品消耗管理のアルゴリズムを見直しました。
・部品消耗管理を有効にしてコントローラーのバックアップを取得しようとすると、タイムアウトになることがある不具合を修正しました。
・USBメモリでの状態保存が行えない不具合を修正しました。
・USB通信ドライバーの安定性と速度向上を図りました。
・CV1/ CV2を使用する場合、PCとT3をUSBで接続した状態ではCV1/ CV2との通信ができない不具合を修正しました。
・UDP通信が使用できない問題を修正しました。
・PLC I/Fが使用できない問題を修正しました。
・TP3でエラーヒストリーが表示できない不具合を修正しました。
・非常停止状態でTPのキーをTestからTeachモードに切り替えた際、エラー1041（非常停止状態では実行できない）が表示されることがある不具合を修正しました。
・モーターON状態で安全扉を開き、安全扉を閉じてモーターをOFFしても表示がOFFに変わらないことがある不具合を修正しました。（トリアージ7-2）
・エラーメッセージファイルの最適化を行いました。


Ver.7.3.51.9	(2017/02/23)

初回リリース

以上
